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IPS T260幾項小改(新增內容)

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發表于 2014-9-10 23:36:13 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序浏覽 |閱讀模式
本帖最後由 bg2vo 于 2014-9-22 11:22 編輯

第一,部分除去外殼包圍
T260的殼體原本包圍太大,這種方式比較好看,安全性也高一些,但不方便慢速下台階,因此把後面去掉了一塊。




先用鉛筆畫線,然後鋼鋸伺候,最後用锉刀找平。除去的過程中沒有拆掉外殼。切掉後,後部距離地面高度有16.5cm,大于一般台階高度,很慢的速度下台階也不用擔心了。
其實後來前面也稍微切去一點,盡管原來獨輪的接近角已超過30度,但偶爾會感覺過高障礙時不太放心。




第二,踏板翹起
一直感覺T260的踏板太矮、踏板發滑。
與RW16比,踏板明顯矮一截,屢屢造成急轉彎踏板碰地,輕則磨損、重則失衡摔跤。

另外,踏板比較滑,開始雙腳騎還不在乎,一旦練起單腳騎行就力不從心,總是擔心掉下來,不敢向外拐彎。
T260的踏板本來是略微上翹的,但與其它兩個個獨輪比起來(RW16、奧捷騎),感覺上翹的角度還不夠大。
我加大上翹的辦法,在兩邊立柱下面各墊上一個1.2mm厚的鋁板:


開始的鋁板只是用雙面膠粘上去的,但不牢固,騎幾圈就變了位置、向下滑動,後來裝上螺絲就好了:






先是在粘好的鋁板上鑽2.5mm的透孔(稍微傾斜一些),用M3絲錐攻絲,鋁板部分用大鑽頭倒內角,最後用M3×8不鏽鋼平頭螺絲擰進去正合適。
改後試驗了幾次,急轉彎基本不觸地了,同時單腳騎行感覺也服多了,甚至可以單腳繞樁、單腳上下22度-25度小坡。




第三,增加車充
T260原帶充電器是220V的,適合家充或車庫充。本人有車有車位但無車庫,獨輪一般放在車裏,充電總需要來回搬來搬去比較費事,因此一直想解決在車裏用點煙器插座充電的問題。

在車上充電最簡單的辦法是用逆變器,但試驗了我的幾個逆變器,包括200W(最大400W)、400W、500W正弦波(瞬時最大1000W),居然都充不了電。


無論車是否打著火,還是先後插入獨輪或點煙口,獨輪都是閃紅燈,測量也沒有充電電流。按理說點煙口是20A的保險絲,能夠提供240W的功率,逆變器效率再怎麽低也會輸出180W-200W,充電器的輸出也就130W,但無論怎麽折騰就是不行,估計是充電器開始的時候需要的電流太大了。後來想到這樣變來變去效率太低,幹脆放棄,改用DC-DC試試。


DC-DC就是直流-直流變換器的意思,輸入和輸出都是直流但電壓不同,可以分爲升壓型和降壓型兩類(當然還有升降壓的)。由于采用開關方式,因此DC-DC的效率都比較高,比較適合車用。另外,DCDC的輸出方式大多爲恒壓限流,即輸出電壓是恒定的(一般爲可調),當電流超過一定值時就限流、保護了。
也有一類DC-DC是所謂恒壓恒流輸出,即電壓較低時、低于設定值情況下,輸出爲恒流;而輸出電流小于設定電流值時,輸出爲恒壓,此類DC-DC主要用于LED照明或給蓄電池充電。事實上,給锂電池充電最基本的要求就是恒壓恒流。

我這裏給T260做車充的DC-DC是用了600W的恒流恒壓式的,指標是從12-60V可升到14-80V,某寶有賣,找“DCDC 600W”即可發現很多,60多元可以買到,注意要買帶散熱片、帶風扇的。




該DCDC有兩個微調,可以分別調節輸出開路電壓和恒流電流,這是恒壓恒流DC-DC所必須具備的,這樣才與锂電充電器的輸出方式是一樣的。調節到開路67.0V-67.1V(本來應該67.2V但留點余量),電流調節到在55V-60V輸出時1.5A-1.7A之間即可。本來T260充電器是2A輸出,調節小一些更安全,但充電時間稍長。

爲什麽用600W這麽大功率的?實際上這種DC-DC不算大,600W是極限場合,當輸入電壓比較低的12V場合,功率只有120W。

另外,買一套與T260充電插座相配的4芯的航空插頭,型號是GX16-4,注意管腳接線和極性千萬不要搞錯了:

再就是找一個以前的帶有15A保險的點煙插頭,焊好即可。12V的引線要粗一些,最好1.5平方或更粗的,以免發熱或損耗加大。


插到車上的點煙插口中試驗,可以正常充電了。實測60V輸出下電流1.5A,67V輸出1.0A,67.1V輸出爲0A。這樣,我每天開車大約有1個小時,騎行時間也不到1小時,基本可以充的差不多了。DC-DC的充電電流可調的,但不建議調節到比較大,那樣發熱大,放在車裏安全系數就低了。充電時最好是汽車發動後、行進中,否則電池可能會虧電。T260充滿需要260Wh,算上DC-DC的效率(實測大約85%),需要輸入306Wh,而一個50Ah的汽車電瓶能量爲600Wh,充滿一次電瓶放電就超過50%了。下圖爲充電中:


我現在的DC-DC是裸露的,好在周圍物體都是絕緣的。爲了防止萬一短路,最好做個殼子。

有人問這種充電方式可能經常充不滿,同時也沒等沒電就充,是否會影響锂電池的壽命?
實際上锂電池是沒有記憶效應的,這種隨用隨充的方式最適合锂電,更不存在一個局部小型的充電、放電就等于一個循環周期的說法。锂電池其實並不太喜歡用到完全沒電了再充電,或者一充就完全充滿的充電方式。現在高檔的筆記本爲了增加電池壽命,可以設置成比如充電到80%就不再充、放電到30%再重新充電這種方式。

還有人問是否可以用充電寶給T260充電?答案是不可以的,原因有三:
1、T260所需要的充電功率非常大,充電寶提供不了。
T260充電的時候大約需要130W的功率(65V*2A),即便效率100%,也需要充電寶提供相同的功率,對應5V輸出就是26A的電流,這是一般充電寶不可能提供的。
2、充電寶的能量太小。T260需要260Wh,而比較大的充電寶是內部8節18650電池的2萬毫安時,即20Ah,或72Wh,即便這些能量全部轉移給T260,也只是3.5分之一而已。算上效率,需要5個充電寶才能充滿一個T260。
3、電壓差別太大。即便充電寶的電池是動力的,可以直接從電池上引線,但要升到60V左右壓差也太大了,即便能找到這樣的DC-DC,效率也非常低下。

當然,如果能找到電壓較高、能量較大的電池組,是可以通過這個DC-DC給T260充電的,尤其是應急的場合。比如12V鉛酸電池、電單車的電池組等,由于此DCDC輸入電壓非常寬,可以適合12V到55V之間的任意電池組,比如下圖這種電單車用的4並7串電池:




第四,充電延長器
其實就是一公一母的插頭插座,用引線連接起來,可以串聯到充電器和獨輪充電口之間,用來測量充電參數。


電壓讀取:從裸露的插座用夾子夾出;
電流讀取:用直流鉗表夾到分開的一根引線上。用途:測量充電狀況和充電曲線,過一段時間對比可以了解電池老化情況,因爲老化後的電池能夠充入的Ah容量就減少了。


得到的曲線是這樣的,下圖只有電壓曲線,橫軸是時間,縱軸是換算成單節電壓,V:




第五,電池放電電流及電壓測試端口
獨輪在極端條件下到底有多厲害的表現,主要取決于電機及其驅動能力,而能力大小又可以通過電池的放電電流體現出來。
測得電流後,就可以估算出電機的扭矩和功率,同時也可以知曉到底在不同情況下電池的負擔情況。
這些極端情況包括了:急加速、急刹車、快速上坡、慢速上陡坡、接近極限速度等。
另外,有了電流測量,也可以了解下坡或刹車時是否電池被充電,以及充電電流有多大。

不過,電池的電流讀取出來有一定困難,主要因爲電流大、電流變化快、測量時不能有太多壓降或發熱。
擬采用100A的霍爾傳感器ACS758,初級就是一個粗銅排,可以認爲幾乎沒有內阻,串聯在電池引線上,就可以從次級得到代表電池放電電流的電壓信號:


當然,也可以采用LEM這種藍色的傳感器LTS 25-NP,最大可以測量±
80A電流,穿線或斷線均可:


最後還是用了LEM傳感器,因爲拆開看了T260的電路板,裏面用了75A的檢流模塊ACS709T,因此用最大80A的LEM也合適。

擴孔,斷線,穿入,焊接,最後封熱縮管:


測量起來很簡單,外部三根線,加上5V電壓就可以讀出電流值:


傳感器的輸出信號直接進入便攜式的數據采集裏,可以高速、大容量、多通道記錄,這個記錄儀有5V輸出:



另外,也從電池電壓線上引出電壓測量插頭,爲了安全起見,兩邊串入了12.4k 0.1%精密電阻,這樣再用一個電阻串聯一下就可以取出電壓:




最後
做個5芯連接線,在機殼上鑽個10mm的孔,帶座線就可以引出來,外部做個專用的測量線(待)就可以測量了。不用的時候用膠帶粘封好即可。




簡單加電測了一下電池電流,用手推,輸出電壓變化110mV,由于傳感器靈敏度爲25mv/A,因此對于電流爲4.4A。
現在那個記錄儀在單位,要等周一晚間才能拿回,測量幾個典型曲線,包括下坡時是否可以充電及充電電流大小。


第六,增加小型相機接口
低視角拍攝有一種震撼力,而獨輪車就提供了這樣的視角,同時具有適當的速度和敏捷靈活移動的特點。見過一些獨輪車拍的視頻,可以跟隨拍攝或以第一視角身份描述某些騎行特技。
不過,視角獨特之時也有一絲遺憾:振動。一方面原因是地面不平、相機安裝不太合適,另外沒有光學防抖功能。我這裏打算利用松下DMC ZS-30小數碼,可以大大減少震動引起的畫面抖動和模糊。

原材料:攝影燈架夾子、曼富圖#342球頭、兩顆粗壯的3/8"螺絲(鋸短一個):



與相機組裝起來,非常結實、牢固


下面的架子用把手可調節松緊,將要夾持在獨輪車的手柄上。由于相機是垂直作用在支架上,振動的時候沒有旋轉力矩,因此不會産生低頭等弊病。不過,由于架子下面大,只能傾斜一些安裝,有點礙腿:





測試視頻如下:


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發表于 2014-9-10 23:44:04 | 只看該作者
T260用戶可以照著教程自己改改
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發表于 2014-9-11 09:18:18 | 只看該作者
這個牛叉   
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發表于 2014-9-11 09:57:13 | 只看該作者
認真學習一下的
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平衡英雄

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發表于 2014-9-11 22:41:40 | 只看該作者
確實學習了  我也准備  割包皮
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發表于 2014-9-12 08:18:17 | 只看該作者
本帖最後由 小鋼釘 于 2014-9-15 00:12 編輯

不錯,此貼繼續修改完善一下,已經給了個精
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 樓主| 發表于 2014-9-12 11:27:13 | 只看該作者
本帖最後由 小鋼釘 于 2014-9-15 00:13 編輯
小鋼釘 發表于 2014-9-12 08:18
不錯,此貼繼續修改完善一下,已經給了個精

謝謝鋼釘大俠,這兩天我一直在增改。
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發表于 2014-9-12 22:53:37 | 只看該作者
高級技術貼,收藏了。
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發表于 2014-9-13 00:11:46 | 只看該作者
不錯的主意,學習了
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 樓主| 發表于 2014-9-14 21:34:42 | 只看該作者
本帖最後由 bg2vo 于 2014-12-22 10:45 編輯

(首貼字數超限,不能增加內容了,補充在此)

第五,電池放電電流及電壓測試端口(續)
給采集記錄儀GL220做了個接口:




用了一根網線,其中一對做電壓采集、一對做電流采集、第三對5V供電(給電流傳感器)、空閑一對。
連夜出去測試,得到曲線如下(點擊可見大圖,或下載查看):




橫軸爲時間,秒,采樣間隔爲0.1秒。縱軸爲電流(A)、電壓(V)和功率(W/10)公用。
曲線上已經用文字標明了測試場景。

紅色爲電流曲線,可以看到,直線行走電流不很大,也就不到5A,但上坡最大可以達到15A,如果速度再大電流還會大;
藍色爲電壓曲線,65V左右,電流越大則電壓會下降的越多,下坡電壓反而上升;
綠色爲功率曲線除10,例如圖上看到20,實際上爲200W。如果不除10的話,功率數值很大,顯示在一起會把電壓、電流曲線壓的很低。
這個功率其實就是電池輸出的功率,等于上述電壓×電流,並非電機輸入功率。由于電調板有個效率,假設爲85%,那電池功率若1000W則電機功率850W。
可以看到,直線行走功率不很大,也就不超過200瓦,但上坡最大可以達到900W,如果速度再大功率還會大。

另外,下坡或刹車時的確會給電池充電的,瞬時充電電流可以達到5A以上(充電器的充電電流2A)。
下坡充電的時候,電流爲負、功率也爲負(即電池吸收功率),此時電壓要比靜態/穩態電壓高。

下坡時的功率(負值),可以認爲就是充電功率。

再補充兩張測試圖,第一張還是上下坡,是不同的坡,角度大約6度。上去、下來,然後另一個坡上去、下來。

我上下坡的速度大約爲15km/h,可以看到最大功率瞬時達到1000W了(爲電池輸出功率)。
這兩段上下坡的功率平均了一下,爲157瓦。


第二圖爲平路持續行駛,壓著報警跑,速度大約在17km/h。

中間這段曲線(130秒到215秒)積分了一下(爲能量),再除上時間,得到平均功率爲148瓦。

這樣算下來,260Wh的電池可以跑260/148=1.757小時,再乘上時速17,真差不多就是30公裏的續航。


也許有人對這種圖是如何做出的感興趣,其實不難,GL220本身帶有計算機接口和應用程序,采集完畢數據保存在GL220裏,用USB連線就可以下載到電腦裏、保存成.csv文件,用Excel處理並作圖即可,Excel截圖:




補充:其實可以利用充電口做測試口,充電防反二極管並聯一個電阻就可以取出電壓信號,同時不怕短路或反接。電流信號可以接到充電口另外兩根空閑的線上,電流傳感器所需的5V由DCDC供電。
(待補充)


六、小型相機接口(續)
前面的那個方法盡管穩定,但礙事,因此廢棄、重新想辦法。

找到一個鋁框,鋸下來一截,加工成這個樣子:



球頭暫時換成了個小的,當然完全可以用剛才那個曼富圖#342。內部用膠皮纏上,這樣就可以固定在獨輪車的把手上:



騎行的樣子:



測試視頻:



七、電量表
T260自帶的“電量表”很粗,就是用開關上的燈來表示,大體上有:
綠燈常亮:電量大于2/3
綠燈慢閃:電量大于1/3但小于2/3
綠燈快閃:電量小于1/3
紅燈:沒電了。

個人比較喜歡RW的那種4色、10段LED顯示,盡管有人說這種隨著騎行的狀態會變化、會閃動,但那不正是一種表達方法麽?



在某寶上找到一種直接的4色10段LED锂電電壓表,低壓時直接锂電供電即可,高壓下需要小改一下,同時需要外部5V供電。
因此,再找來一種高壓轉5V的DC-DC,這樣不僅解決了LED電壓表供電的問題,也解決了電流傳感器的問題。
兩個周四一起拍下,周五晚間就都到了:


只可惜啊,一時腦子短路,其中LED電壓表居然給了單位的地址,這樣只能等到周一才能到手。

(待續)



八、單腳防滑
上述第二步踏板翹起後,基本解決了踏板發滑、單腳騎行的問題,但是,不能大幅度單腳做動作。
比如單腳繞8字,向內轉彎沒有問題,向外的話就非常別扭。同樣,單腳繞樁的時候也提心吊膽,不敢快、不敢用力擺。

前幾天看到一個騎特技自行車的,腳蹬子就有套,這樣可以保證腳不滑下來。貌似比賽自行車都這樣,連我的騎行器的腳蹬也一樣。
即便很多人可以做動作而不滑,但估計還是很費勁。一旦腳可以固定,就可以把力氣用在該用的地方。
看到有人發了個角鋼的照片,就想到是否能在踏板外邊加個1cm的突起,擋住鞋子下滑。但一時找不到材料,裝起來也費事、難看,加上不同的鞋寬度不一樣,不好做,放棄。



偶然想到可以用釘子防滑。說幹就幹,用2.8的鑽頭在一側踏板上鑽了4個孔(鑽孔是從腳踏的上面鑽起的,位置在一個凹槽處),用4顆3.5×16的不鏽鋼木螺絲擰進去,成活:






做完馬上出去試驗,感覺非常好,釘尖突起有4mm,鞋子被牢牢固定,這下再也不用擔心單腳會滑下來,可以放心扭擺了。

當然,釘子很尖,要多注意。好在收起踏板後只有釘帽外露不會有問題,即便車子失控摔出去,釘尖也不朝外,不會輕易造成傷害。



九,外挂電池
不是說T260不能外挂電池嗎?我這個可以叫做硬性外挂,或強行外挂,就是在電池輸出端直接並聯電池。
由于10-1要用獨輪去爬遼南第一高山---步雲山,計算了一下260Wh不夠,因此才想到臨時外挂。
步雲山海拔1132米,從山底下的村子開始起爬,高程350米,因此高差782米,人車總重90kg的話,爬坡需要額外能量:
782m×90kg×9.8牛/70%/3600秒=274Wh
而路程爲9.6km,這樣平路也要消耗86Wh,因此合計要360Wh。
其中70%爲轉換效率。

電池選擇索尼紅袍動力電池(原助力車用),每節2.2Ah,16節合計130Wh。
原來是3並7串,重新改造,拆除多余的,做成16串電池組:






外挂方式利用充電端口多余兩根線,接到內部電池上,這樣外挂可以方便連接或取下,不接外挂時照舊充電使用。外邊做了個三通,在外挂電池不取下的時候還可以對機內電池和外挂電池同時充電。
用玻璃絲膠帶固定在把手上,下面用加厚彈性雙面膠固定:



最後用防護貼包好:





充電口細節:


改動後,獨輪總能量達到390Wh,理論上爬到山頂還有一定余量。其他好幾位也會騎T260爬山,但肯定爬不到山頂,半山腰有發電機伺候,但我要是不充電的話就可以一氣爬到山頂,捷足先登了。

請注意,這個改動不推薦,此種方法屬于直接並聯,充電時外挂部分沒有任何均流,也沒有保護板,因此存在一定的危險性,需要小心改裝和使用。
我只是臨時用一下,爬山完畢就拆下來。當然以後再有長距離的騎行還可以裝上。
2014-10-5補充:

這個外挂電池很給力,用它幫助我爬上了海邊1130米的遼南第一峰步雲山,同爬的還有3位用260Wh的但都是半路沒電了,靠保障車的發電機充電後才爬上來。詳見遊記: http://www.azseries.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=3107



十、踏板延長器,爬陡坡所必需

爬陡坡是電動獨輪一項很刺激而富有挑戰的項目。
爲了能爬上陡坡,需要以下幾個必要條件:
1、獨輪車要有勁
2、騎行者體重不能太重
3、要有一定的技術
4、斜坡摩擦力足夠
5、獨輪車的踏板要足夠長。
獨輪車的指標裏面都有一個最大爬坡能力,比如T260是30度,一般就是標准體重(大概是65kg,加上車等合計80kg),能夠爬上的極限坡度。
80kg總重爬30度坡,需要的牽引力是80kgf*sin(30/57.3)=40kgf,即40公斤力,就是說T260在輪邊可以有這麽大的力,輪子半徑200mm,因此可以得知T260的最大扭矩是80牛米。
如果車子沒有這麽大的扭矩,或者騎行者體重超過65kg,那麽能夠爬上的最陡坡就不到30度了。
另一方面,如果騎行者身體很輕,那理論上就可以爬更陡的坡,比如55kg,加上車一共70kg,能夠爬上的最大坡度就是arcsin(40/70)*57.3=34.8度。




事實果真如此嗎?
撇開所需要的騎行技術和摩擦力不談,其實還需要一個重要的條件,就是踏板長度。




如上圖所示,爬坡要求慢速、均速,不能沖坡,即不能開始速度快以後越來越慢,那樣就不能爬長坡了,或初始速度太快力矩不夠、有危險。
這樣,要求輪胎與斜坡接觸點向上的延長線不超過踏板前沿,也就是說,腳全部踩到踏板前沿上,重心要通過接觸點(紅色箭頭)。
如果踏板長度不夠,那即便獨輪車有力量,也會因爲重心在接觸點後面,獨輪就減速了,形成沖坡。而爲了能在坡上仍然能保持控制、能少許加速減速(這就是爬坡技術所要體現的),還要求踏板長度有一定余量。


看那個細線三角形,與坡度三角形相似,我們有:
最大爬坡角 = arcsin(踏板半長/輪半徑) = arcsin(踏板長/輪直徑)
對于T260,踏板長度194mm,輪直徑400mm,因此最大爬坡限制角爲arcsin(194/400) = 0.506弧度 = 29度。
如果算上輪胎因重量被壓扁一些,30度也就是極限了。
所以,如果誰還說可以騎T260爬上33度坡,那要麽坡度測試不准,要麽是沖坡。




顯然,爲了能讓獨輪車爬上超過30度的陡坡,需要對踏板進行加長。踏板加長後,爬陡坡所需要的技術就減弱了,或者能提高爬陡坡的成功率。尤其是下坡,踏板太短只能加速沖下,到坡底速度比較快,有危險了。


踏板加長有好多方案,我用30×30的角鋼,做成一個形狀,用M10的螺絲上緊到踏板螺絲孔裏。同時,在角鋼下面鑽個8mm的孔,裝入M8的螺絲一套,塞進踏板孔,上面保持與原踏板齊平。
這樣踏板半長就增加了30mm,因踏板的爬坡限制角就增大到39度。
當然,並非說踏板延長了就一定能爬39度坡,因爲還有其它4個條件。但若踏板不延長,30度就是極限了。延長後不僅可以輕體重者真的可以爬超過30度的坡,即便爬25度、20度,所需要的技術難度也降低了。
尤其是,下坡是更難的,很多人可以爬上但不敢下,也見過不少下陡坡失衡的視頻。一旦踏板雙向加長,或單面加長把車反過來,就可以從容下陡坡了。




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